Řízené mechanické systémy (2311078)
| Departments: | ústav mechaniky, biomech.a mechatr. (12105) |
| Abbreviation: | ŘMS | Approved: | 31.05.2011 |
| Valid until: | ?? | Range: | 3P+1C |
| Semestr: | * | Credits: | 4 |
| Completion: | Z,ZK | Language: | CS |
Annotation
Systémový popis a linearizace. Laplaceova transformace. Vlastnosti dynamických systémů, stabilita lineární a nelineární. Syntéza regulátoru z přenosů, root locus. Frekvenční přenos Bode. Stavová zpětná vazba. Úvod do teorie optimálního řízení. LQR. Výstupní zpětná vazba, pozorovatel. Diskrétní řízení, Fourierova transformace, Z-transformace. Návrh diskrétního řízení emulací, vzorkovací teorém. Návrh diskrétního řízení přímo. Nelineární řízení, zpětnovazební linearizace. Nelineární řízení, NQR, SMC.
Teacher's
Ing. Pavel Steinbauer Ph.D.
Zimní 2024/2025
prof. Ing. Michael Valášek DrSc.
Zimní 2024/2025
Ing. Pavel Steinbauer Ph.D.
Zimní 2023/2024
prof. Ing. Michael Valášek DrSc.
Zimní 2023/2024
Ing. Pavel Steinbauer Ph.D.
Zimní 2022/2023
prof. Ing. Michael Valášek DrSc.
Zimní 2022/2023
Ing. Pavel Steinbauer Ph.D.
Zimní 2021/2022
prof. Ing. Michael Valášek DrSc.
Zimní 2021/2022
Structure
Systémový popis a linearizace.
Laplaceova transformace.
Vlastnosti dynamických systémů, stabilita lineární a nelineární.
Syntéza regulátoru z přenosů, root locus.
Frekvenční přenos
Bode.
Stavová zpětná vazba.
Úvod do teorie optimálního řízení.
LQR.
Výstupní zpětná vazba, pozorovatel.
Diskrétní řízení, Fourierova transformace, Z-transformace.
Návrh diskrétního řízení emulací, vzorkovací teorém.
Návrh diskrétního řízení přímo.
Nelineární řízení, zpětnovazební linearizace.
Nelineární řízení, NQR, SMC.
Structure of tutorial
Systémový popis a linearizace.
Laplaceova transformace.
Vlastnosti dynamických systémů, stabilita lineární a nelineární.
Syntéza regulátoru z přenosů, root locus.
Frekvenční přenos
Bode.
Stavová zpětná vazba.
Úvod do teorie optimálního řízení.
LQR.
Výstupní zpětná vazba, pozorovatel.
Diskrétní řízení, Fourierova transformace, Z-transformace.
Návrh diskrétního řízení emulací, vzorkovací teorém.
Návrh diskrétního řízení přímo.
Nelineární řízení, zpětnovazební linearizace.
Nelineární řízení, NQR, SMC.
Literarture
Valášek, M. a kol.: Mechatronika, Vydavatelství ČVUT, Praha 1996
Štecha, J., Havlena, V.: Teorie dynamických systémů, Vydavatelství ČVUT, Praha 1993
Havlena, V., Štecha, J.: Moderní teorie řízení, Vydavatelství ČVUT, Praha 1994
Khalil, H.: Nonlinear systems, Prentice Hall, New Jersey, 2002
čs
en