Vybrané statě z mechaniky a mechatroniky (2311083)
| Katedra: | ústav mechaniky, biomech.a mechatr. (12105) |
| Zkratka: | VSMM | Schválen: | 11.06.2019 |
| Platí do: | ?? | Rozsah: | 2P+2C+0L |
| Semestr: | | Kredity: | 4 |
| Zakončení: | Z,ZK | Jazyk výuky: | CS |
Anotace
Cíl předmětu, Matlab ( numerické řešení nelineárních rovnic a graf), stavový popis, numerické řešení ODE v Matlabu, model oscilátoru
Vyučující
Ing. Pavel Steinbauer Ph.D.
Zimní 2024/2025
prof. Ing. Michael Valášek DrSc.
Zimní 2024/2025
Ing. Pavel Steinbauer Ph.D.
Zimní 2023/2024
prof. Ing. Michael Valášek DrSc.
Zimní 2023/2024
Ing. Pavel Steinbauer Ph.D.
Zimní 2022/2023
prof. Ing. Michael Valášek DrSc.
Zimní 2022/2023
prof. Ing. Michael Valášek DrSc.
Zimní 2021/2022
Osnova
1. Stavový popis jako analogové schéma a maticová formulace, Simulink, model oscilátoru – numerické řešení ODE
2. Rekapitulace metodiky modelování, způsoby modelování MBS a dostupné softwary
3. Prvky modelování – tělesa, souřadnicové systémy (marker, frame), kinematické dvojice, vazby, síly, sensory
4. Stupně volnosti – stereostatická určitost, topologický model a topologická optimalizace
5. Model v SimMechanics
6. Model v SimMechanics
7. Model v SimMechanics, validace modelu, kalibrace modelu
8. Model v K-řešiči, D-řešiči
9. Dopředná a inverzní dynamika
10. Linearizace modelu11. Návrh a ladění řízení (PID, kaskádní, stavový regulátor), optimalizace
12. Teorie SimMechanics
13. Závěrečné opakování
Literatura
Valášek, m. a kol.: Mechatronika, Vydavatelství ČVUT, Praha 1996
Arnold, M., Schiehlen, W. (eds.): Simulation Techniques for Applied Dynamics, Springer 2009.
Grepl, R.: Modelování mechtronických systémů v Matlab/SimMechanics, BEN, Praha 2007.