česky  čs
english  en
Modely a řízení robotů (2311093)
Departments:ústav mechaniky, biomech.a mechatr. (12105)
Abbreviation:MŘRApproved:09.12.2021
Valid until: ??Range:3P+0C
Semestr:Credits:5
Completion:ZKLanguage:CS
Annotation
Operační a kloubové souřadnice. Denavit-Hartenbergovy parametry. Singulární polohy. Dopředná a zpětná kinematika. Diferenciální inverzní kinematika. Inverzní kinematika strukturní aproximací. Dopředná a zpětná dynamika. Identifikace a kalibrace robotů. Bodové a dráhové řízení. Kloubové řízení. Řízení vypočtenými momenty. Řízení robotů s nadbytečnými pohony. Protivůlové řízení. Řízení vláknových robotů. Řízení robotů s nedostatkem pohonů. Řízení kráčejících robotů a exoskeletonů. Silové řízení. Řízení poddajnosti. Řízení odporu. Hybridní řízení síly a polohy.
Teacher's
prof. Ing. Zbyněk Šika Ph.D.
Letní 2023/2024
prof. Ing. Zbyněk Šika Ph.D.
Letní 2022/2023
prof. Ing. Zbyněk Šika Ph.D.
Letní 2021/2022
Structure
Literarture
data online/KOS/FS :: [Helpdesk] (hlášení problémů) :: [Reload] [Print] [Print wide] © 2011-2022 [CPS] v3.8 (master/4ba2e75e/2023-03-03/01:20)