Projekt IV. (2313115)
Katedra:ústav mechaniky, biomech.a mechatr. (12105)
Zkratka:PRO4Schválen:09.12.2021
Platí do: ??Rozsah:0P+10C
Semestr:Kredity:5
Zakončení:ZJazyk výuky:CS
Anotace
Projekt se skládá jednak ze skupiny cvičení spočívající v implementaci a ověření pokročilých postupů řízení
robotů: kalibrace robota s různou složitostí kinematického modelu, dynamická kompenzace vypočtenými momenty.
Idealizovaný a zobecněný kinematický model. Naprogramování kalibrační trajektorie. Kalibrační měření. Kalibrace idealizovaného a zobecněého kinematického modelu. Ověření vlivu kalibrace na přesnost polohování robota. Modifikace řízení robota pro kompenzaci tíhových deformací. Implementace modifikovaného řízení robota. Ověření vlivu kompenzace tíhy na přesnost robota. Modifikace řízení robota vypočtenými momenty. Implementace modifikovaného řízení robota a experimenty. Prezentace referátu.
Osnova
Literatura
data online/KOS/FS :: [Helpdesk] (hlášení problémů) :: - datum tisku: 3.3.2024, 15:55 © 2011-2022 [CPS] v3.8 (master/4ba2e75e/2023-03-03/01:20)