česky  čs
english  en
Mechanika a řízení robotů (W31OZ004)
Katedra:ústav mechaniky, biomech.a mechatr. (12105)
Zkratka:Schválen:26.01.2021
Platí do: ??Rozsah:26P+52C
Semestr:Kredity:
Zakončení:ZKJazyk výuky:CS
Anotace
Student se seznámí s metodami modelování a řízení robotů.
•Operační a kloubové souřadnice, dopředná a inverzní úloha.
•Maticový popis kinematiky otevřeného řetězce.
•Maticový popis kinematiky uzavřené smyčky.
•Řešení inverzní a dopředné kinematické úlohy, analyticky a numericky.
•Kinematicky redundantní roboty, singulární případy robotů, pracovní prostor.
•Bodové a dráhové řízení, plánování trajektorie, kinematická přesnost.
•Řešení inverzní a dopředné dynamické úlohy, analyticky a numericky.
•Dynamické vlastnosti robota a jejich popis.
•Kaskádní řízení.
•Řízení vypočtenými momenty.
•Dynamicky redundantní roboty, vláknové roboty.
•Silové řízení, řízení poddajnosti, hybridní řízení.
Osnova
Osnova cvičení
Literatura
•Stejskal, V. Valasek, M.: Kinematics and Dynamics of Machinery, Marcel Dekker, New York 1996
•Sciavicco, L., Siciliano, B.: Modelling and Control of Robot Manipulators, Springer, 2000
•Kukula P., Valasek M.: Kinematical Solution by Structural Approximation, In: Kecskeméthy A., Müller A. (eds) Computational Kinematics. Springer 2009, pp. 323-330
•Prochazka, F.; Valasek, M.; Sika, Z.: Robust sliding mode control of redundantly actuated parallel mechanisms with respect to geometric imperfections, Multibody System Dynamics, 36(2016), 3, pp. 221-236
•odkaz: https://moodle-vyuka.cvut.cz/
Požadavky
Klíčová slova
data online/KOS/FS :: [Helpdesk] (hlášení problémů) :: [Obnovit] [Tisk] [Tisk na šířku] © 2011-2017 [CPS] v3.7 (master/34d6d3d0/2021-04-26/12:35)