Mechanika a řízení robotů (W31OZ004)
Departments: | ústav mechaniky, biomech.a mechatr. (12105) |
Abbreviation: | | Approved: | 26.01.2021 |
Valid until: | ?? | Range: | 26P+52C |
Semestr: | | Credits: | |
Completion: | ZK | Language: | CS |
Annotation
Student se seznámí s metodami modelování a řízení robotů.
•Operační a kloubové souřadnice, dopředná a inverzní úloha.
•Maticový popis kinematiky otevřeného řetězce.
•Maticový popis kinematiky uzavřené smyčky.
•Řešení inverzní a dopředné kinematické úlohy, analyticky a numericky.
•Kinematicky redundantní roboty, singulární případy robotů, pracovní prostor.
•Bodové a dráhové řízení, plánování trajektorie, kinematická přesnost.
•Řešení inverzní a dopředné dynamické úlohy, analyticky a numericky.
•Dynamické vlastnosti robota a jejich popis.
•Kaskádní řízení.
•Řízení vypočtenými momenty.
•Dynamicky redundantní roboty, vláknové roboty.
•Silové řízení, řízení poddajnosti, hybridní řízení.
Structure
Literarture
•Stejskal, V. Valasek, M.: Kinematics and Dynamics of Machinery, Marcel Dekker, New York 1996
•Sciavicco, L., Siciliano, B.: Modelling and Control of Robot Manipulators, Springer, 2000
•Kukula P., Valasek M.: Kinematical Solution by Structural Approximation, In: Kecskeméthy A., Müller A. (eds) Computational Kinematics. Springer 2009, pp. 323-330
•Prochazka, F.; Valasek, M.; Sika, Z.: Robust sliding mode control of redundantly actuated parallel mechanisms with respect to geometric imperfections, Multibody System Dynamics, 36(2016), 3, pp. 221-236
•odkaz: https://moodle-vyuka.cvut.cz/