Řízené mechanické soustavy (W31OZ006)
Katedra:ústav mechaniky, biomech.a mechatr. (12105)
Zkratka:Schválen:26.01.2021
Platí do: ??Rozsah:26P+52C
Semestr:Kredity:
Zakončení:ZKJazyk výuky:CS
Anotace
Student se seznámí s metodami řízení mechanických soustav.
•Popisy a vlastnosti dynamických mechanických soustav.
•Klasická zpětná vazba (PID, kaskádní regulace, Bodeho diagram, geometrické místo kořenů).
•Stavová zpětná vazba (Ackermannova formule).
•Lineární optimální řízení.
•Výstupní zpětná vazba.
•Estimátor stavu a Kalmanův filtr.
•Optimální řízení.
•Lyapunovova stabilita.
•Přesná zpětnovazební linearizace.
•Sliding mode control. NQR.
•Prediktivní řízení
•Diskrétní řízení
Osnova
Literatura
•Lewis, F.: Applied Optimal Control and Estimation; Digital Design and Implementation, J. Wiley 1992
•Sastry, S.: Nonlinear Systems: Analysis, Stability, and Control, J. Wiley1999
•Rossiter, J.A.: Model-Based Predictive Control: A Practical Approach, CRC Press, 2004
•Arnold, M., Schiehlen, W. (eds.): Simulation Techniques for Applied Dynamics, Springer 2009
•Schiehlen, W., Valasek, M. (eds.): Virtual Nonlinear Multibody Systems, Kluwer 2003
•odkaz: https://moodle-vyuka.cvut.cz/
data online/KOS/FS :: [Helpdesk] (hlášení problémů) :: - datum tisku: 7.6.2023, 1:36 © 2011-2022 [CPS] v3.8 (master/4ba2e75e/2023-03-03/01:20)