Mechanika mechanismů (2311075)
Katedra: | ústav mechaniky, biomech.a mechatr. (12105) |
Zkratka: | | Schválen: | 01.06.2011 |
Platí do: | ?? | Rozsah: | 3P+0C |
Semestr: | * | Kredity: | 4 |
Zakončení: | ZK | Jazyk výuky: | CS |
Anotace
Modelování. Kinematika tělesa - poloha: směrové kosiny, transformační matice. Základní transformační matice. Maticový popis skládání pohybů. Kinematika tělesa - rychlosti: matice úhlové rychlosti, matice rychlostí. Kinematika tělesa - zrychlení: matice úhlového zrychlení, matice zrychlení. Kinematika otevřených řetězců. Popis kinematických dvojic. Eulerovy, Cardanovy úhly, Eulerovy parametry. Druhy volby souřadnic. Kinematika uzavřené smyčky: maticová popis transformace ve smyčce, řez smyčkou. Kinematika uzavřené smyčky: vyjmutí tělesa (Litvin-Woernle). Metoda základních matic pro řešení kinematiky mechanismů. Numerické metody řešení kinematiky. Dopředná a inverzní kinematická úloha. Analytická řešitelnost. Syntéza mechanismů. Lagrangeovy rovnice smíšeného typu. Vyjádření kinetické energie Königovou větou, vyjádření zobecněných sil. Maticová formulace Lagrangeových rovnic smíšeného typu, numerické řešení algebro-diferenciálních rovnic (DAE). Převod algebro-diferenciálních rovnic (DAE) na obyčejné diferenciální rovnice (ODE).
Význam Lagrangeových multiplikátorů. Malé kmity.
Vyučující
prof. Ing. Zbyněk Šika Ph.D.
Zimní 2024/2025
prof. Ing. Zbyněk Šika Ph.D.
Zimní 2023/2024
prof. Ing. Zbyněk Šika Ph.D.
Zimní 2022/2023
prof. Ing. Zbyněk Šika Ph.D.
Zimní 2021/2022
Osnova
Modelování. Kinematika tělesa - poloha: směrové kosiny, transformační matice. Základní transformační matice. Maticový popis skládání pohybů. Kinematika tělesa - rychlosti: matice úhlové rychlosti, matice rychlostí. Kinematika tělesa - zrychlení: matice úhlového zrychlení, matice zrychlení. Kinematika otevřených řetězců. Popis kinematických dvojic. Eulerovy, Cardanovy úhly, Eulerovy parametry. Druhy volby souřadnic. Kinematika uzavřené smyčky: maticová popis transformace ve smyčce, řez smyčkou. Kinematika uzavřené smyčky: vyjmutí tělesa (Litvin-Woernle). Metoda základních matic pro řešení kinematiky mechanismů. Numerické metody řešení kinematiky. Dopředná a inverzní kinematická úloha. Analytická řešitelnost. Syntéza mechanismů. Lagrangeovy rovnice smíšeného typu. Vyjádření kinetické energie Königovou větou, vyjádření zobecněných sil. Maticová formulace Lagrangeových rovnic smíšeného typu, numerické řešení algebro-diferenciálních rovnic (DAE). Převod algebro-diferenciálních rovnic (DAE) na obyčejné diferenciální rovnice (ODE).
Význam Lagrangeových multiplikátorů. Malé kmity.
Literatura
Stejskal, V., Valášek, M.: Kinematics and Dynamics of Machinery, Marcel Dekker, New York 1996
data
online/KOS/FS :: [
Helpdesk] (hlášení problémů) :: - datum tisku: 13.12.2024, 13:04 © 2011-2022 [
CPS] v3.8 (master/ade9e2c3/2024-10-11/07:15)