Význam mechaniky soustav mnoha těles (SMT) ve strojním inženýrství a její zařazení v systémech CAD. Metoda postupných aproximací při návrhu mechanismu. Modelování reálných soustav. Strukturální analýza SMT. Kinematická dvojice. Kinematický řetězec a soustavová skupina. Popis struktury. Užití teorie grafů. Pohyb bodu a tělesa. Různé typy popisů: vektorový, maticový, kvaternionový, šroubový. Výpočet polohy, rychlosti, zrychlení. Základní pohyby. Zvláštní případy: sférický, rovinný pohyb. Kinematická analýza SMT s nižšími kinematickými dvojicemi. Jednoduchý otevřený kinematický řetězec, jednoduchý mechanismus. SMT s vyššími kinematickými dvojicemi. Singulární případy v SMT.

Modelování mechanických soustav.
Soustavy mnoha těles.
Strukturální analýza.
Popis pohybu tělesa.
Popis kinematických vazeb s nižšími kinematickými dvojicemi.
Popis kinematických vazeb s vyššími kinematickými dvojicemi.
Singulární případy.
Přesnost mechanických soustav.
Syntéza a optimalizace mechanických soustav.

Dopředná a inverzní kinematická analýza daného mechanismu.

Stejskal, V. Valasek, M.: Kinematics and Dynamics of Machinery, Marcel Dekker, New York 1996

Kapitola 1-7, 11-12 z knihy Stejskal, V. Valasek, M.: Kinematics and Dynamics of Machinery, Marcel Dekker, New York 1996

soustava mnoha těles, transformační matice, poloha, rychlost, zrychlení, kinematická vazba, relativní, fyzikální, přirozené souřadnice