Servomechanismy v různých oblastech techniky. Kaskádní regulace polohy. Řízení jednohmotových a vícehmotových systémů. Rozšíření regulace o dopředné vazby (feedforwardy) a filtry. Interpolace. Problematika odměřování. Přesnost polohování, vliv vnějších poruch. Součinnost více pohonů. Problematika pohybových os s přímými pohony. Vysoce dynamické pohony.
1. Požadavky na servomechanismy u výrobních strojů
2. Specifika elektromechanických a přímých pohonů, zásady jejich regulace
3. Způsoby řízení momentu, rychlosti a polohy.
4. Druhy regulačních algoritmů, podřízené zpětné vazby, feedforwardy.
5. Používané snímače, přímé a nepřímé odměřování
6. Přesnost trajektorie u dráhového řízení víceosých výrobních strojů
7. Chyby při interpolaci, vliv nelinearit.
8. Řízení rozběhů
9. Regulace vícehmotových soustav
10. Dynamická poddajnost regulace
11. Komunikace mezi řídicím systémem a pohonem
12. Matematické modely pohonů včetně řízení
13. Experimentální metody vyšetřování servomechanismů.
Osnova cvičení
1. Proudová regulace prstencového motoru
2. Řízení polohy a rychlosti prstencového motoru
3. Řízení poddajné vícehmotové soustavy
4. Řízení polohy a rychlosti pohonu s kuličkovým šroubem
5. Souběh dvou pohonů v gantry regulaci
6. Ladění pohonů na řídicím systému Siemens

1) Požadavky na servomechanismy u výrobních strojů
2) Specifika elektromechanických a přímých pohonů, zásady jejich regulace
3) Způsoby řízení momentu, rychlosti a polohy.
4) Druhy regulačních algoritmů, podřízené zpětné vazby, feedforwardy.
5) Používané snímače, přímé a nepřímé odměřování
6) Přesnost trajektorie u dráhového řízení víceosých výrobních strojů
7) Chyby při interpolaci, vliv nelinearit.
8) Řízení rozběhů
9) Regulace vícehmotových soustav
10) Dynamická poddajnost regulace
11) Komunikace mezi řídícím systémem a pohonem
12) Matematické modely pohonů včetně řízení
13) Experimentální metody vyšetřování servomechanismů.

1. Proudová regulace prstencového motoru
2. Řízení polohy a rychlosti prstencového motoru
3. Řízení poddajné vícehmotové soustavy
4. Řízení polohy a rychlosti pohonu s kuličkovým šroubem
5. Souběh dvou pohonů v gantry regulaci
6. Ladění pohonů na řídicím systému Siemens

BALÁTĚ, J. Automatické řízení. Praha: BEN-technická literatura, 2003, 664 s. ISBN: 80-7300-020-2.
SOUČEK, P. Elektrohydraulické servomechanismy. Praha: ČVUT, 1992. Skripta.
SOUČEK, P. Pohony výrobních zařízení (servomechanismy). Praha: ČVUT, 1997. Skripta.
SOUČEK, P. Regulační pohony v posuvech NC strojů: Speciální příloha MM Prumyslové spektrum. 2010. ISSN: 1212-2572.
SOUČEK, P. Servomechanismy ve výrobních strojích, sv. Vyd. 1. Praha: Vydavatelství ČVUT, 2004, 210 s. ISBN: 80-01-02902-6.
SOUČEK, P. a A. BUBÁK. Vybrané statě z kmitání v pohonech výrobních strojů., sv. Vyd. 1. Praha: České vysoké učení technické, Nakladatelství ČVUT, 2008, 152 s. ISBN: 978-80-01-04048-5.
MANN, H. a M. ŠEVČENKO. Snadné počítačové modelování dynamických soustav: Příručka k internetovému kurzu a simulačnímu. Praha: ČVUT, 2008.

Tématické okruhy - požadavky ke zkoušce:
- Proudová regulace
- Rychlostní regulace
- Polohová regulace
- Předkorekce rychlosti a proudu (feedforward)
- Polohová zpětná vazba s dynamikou 2. řádu
- Kaskádní regulace 2-hmotového systému
- Interakce dynamických vlastností 2-hm. systému a regulace
- Problematika pohybových os s přímými pohony
- Přesnost polohování
- Součinnost dvou a více pohonů
- Vysoce dynamické pohony

Servomechanismy; elektrické pohony; kaskádní regulace; regulace proudu; regulace rychlosti; regulace polohy; dráhové řízení; řízení mechanických soustav.